AStarSearch A*搜索

问题

在$n \times m$的二维方格图$s$中从$beg$点移动到$end$点。$s$中存在一些黑色的方块阻隔移动。

解法

A*算法是一种启发式搜索（DFS和BFS属于无差别搜索），通过函数$f(x)$来评价节点$x$的搜索代价（到目标的距离）。当存在多个待搜索节点时，总是优先搜索那些离目标更最近的点来提高搜索效率。

AStarSearch1.png

对于节点$x$，函数$f(x) = g(x) + h(x)$，其中$f(x)$表示$x$点到$end$的估算/评价距离，$g(x)$表示从$beg$节点到$x$节点需要移动的最短距离，$h(x)$表示从$x$点到$end$节点的估算距离。

设置$open$表和$close$表，其中$open$表类似BFS中的队列，存放待搜索的节点$o$；$close$表存放所有已搜索过的节点$c$，并存储从$beg$到达$c$的最短距离$g(c)$。

初始时将$beg$推入$open$和$close$中，且$close[beg] = 0$，表示$beg$到达自己的最短距离为$1$。注意本算法中不会使用染色来标记某个节点是否已经被访问，而是用$close$表来记录。

每次从$open$取出节点$x$，该节点满足$f(x)$在$open$中是最小的（若存在多个相同的最小$f(x)$则随意选取其中一个即可），若$x = end$则搜索结束；否则考虑将$x$四周的节点$y$加入$open$表中，且显然因为多走了一步有$g(y) = g(x) + 1 = close[x] + 1$。注意，若$close$中已经存在$y$节点，说明在此之前$y$已经被搜索过，这时比较旧的$g_{old} (y)$与当前新的$g_{new} (y)$，显然为了搜索最短路径，若$g_{old} (y) > g_{new} (y)$则用新路径替换旧路径，否则忽略节点$y$不将其加入$open$表。

当$open = \varnothing$为空时，说明$beg$永远无法到达$end$。

本问题中该算法的时间复杂度为$O(n \times m)$。

八数码问题

• http://www.d.umn.edu/~jrichar4/8puz.html

• https://www.cs.princeton.edu/courses/archive/fall12/cos226/assignments/8puzzle.html

源码

AStarSearch.h

AStarSearch.cpp

测试

AStarSearchTest.cpp